ROV系统种类很多，复杂性和要求各不相同，从重量可能只有几十公斤的小型观察级ROV，到数百吨重的大型海底挖沟系统。因此，提前参考这些准则，与各个利益相关方讨论决策就很重要。
观察级ROV
这类ROV系统小巧紧凑，只能安装摄像头、灯光和声呐、尽管他们能够附带一个传感器，比如阴极测量装置，以及一个视频或静态相机，但它们主要用于纯粹的观察。
带有效荷载选项的观察级ROV
这类
ROV系统配备了两个同时可以工作的摄像机和一个声呐，并且能够将其他传感器作为有效荷载来配置（如果机器人太小的话，有效荷载基本上没有换选配空间，因为重量稍微差一点就会导致浮力失衡）；具有基本的抓取能力（即带有简易机械手）；当携带两个附加的传感器和手臂时，能够在不损失初始功能的情况下正常运行。
工作级ROV
。这类机器人体积够大，重量上吨，可以随意换一些传感器和机械手，而不丧失动力性能。这类机器人通常具备多路复用功能，对水面支持的要求也增加很多，功率和深度也相差很大，功率从50千瓦到150千瓦都有，深度从上千米到六七千米。
